Wie setze ich die Pose eines Objekts nach der Erstellung manuell in PyDrake?
Posted: 20 Aug 2025, 14:46
Ich möchte ein Objekt in Pydrake erstellen, das aus einem URDF geladen wird (z. B. nur ein einzelnes Urdf mit einem Objektnetz), und in der Lage sein, die Pose des Objekts nach der Erstellung manuell festzulegen. Was ich bisher gemacht habe, ist Folgendes: < /p>
urdf = FindResourceOrThrow(my_urdf_path)
parser.AddModelFromFile(urdf)
frame = plant.GetFrameByName("my_frame")
T = RigidTransform(p=pos, rpy=RollPitchYaw(rpy))
plant.WeldFrames(plant.world_frame(), frame, T)
< /code>
Mit dem ich die Pose bei der Erstellung festlegen kann. Ich weiß jedoch nicht, wie ich die Pose ändern soll, sobald die Anlage abgeschlossen ist. Ich gehe davon aus, dass es eine Möglichkeit gibt, dies zu tun, aber es kämpfe darum, ein Beispiel zu finden. Vielen Dank im Voraus für Ihre Hilfe.
urdf = FindResourceOrThrow(my_urdf_path)
parser.AddModelFromFile(urdf)
frame = plant.GetFrameByName("my_frame")
T = RigidTransform(p=pos, rpy=RollPitchYaw(rpy))
plant.WeldFrames(plant.world_frame(), frame, T)
< /code>
Mit dem ich die Pose bei der Erstellung festlegen kann. Ich weiß jedoch nicht, wie ich die Pose ändern soll, sobald die Anlage abgeschlossen ist. Ich gehe davon aus, dass es eine Möglichkeit gibt, dies zu tun, aber es kämpfe darum, ein Beispiel zu finden. Vielen Dank im Voraus für Ihre Hilfe.