Verwenden von Quaternionen in Jacobian IK ⇐ C++

[Anonymous]

Ich arbeite an einem inversen kinematischen System mit Jacobian, aber ich kämpfe mit der Schaffung eines von Teilleitungen für/mit Quaternions besiedelten Jacobian Matirx. Im Moment verwende ich Euler -Winkel mit der aktuellen Formel:

wobei V lokaler x-, y- oder z-Achse ist, der in den Weltraum verwandelt ist.
Hier ist ein Ausschnitt des Code PrettyPrint-Override ">

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    glm::vec3 forward = transforms[parent].forward();
glm::vec3 forwardCross = glm::cross(bone, forward);
ikt.jacobi(index + 0, j + 2) = forwardCross.x;
ikt.jacobi(index + 1, j + 2) = forwardCross.y;
ikt.jacobi(index + 2, j + 2) = forwardCross.z;
< /code>
Und nachdem ich gedämpfte kleinste Quadrate durchgeführt habe, füge ich die Theta-Änderungen durch die Eulers hinzu.glm::vec3 oldEul = transforms[child].getEulerRotation();
glm::vec3 eulDelta = { dTheta(jointNum + 0), dTheta(jointNum + 1), dTheta(jointNum + 2) };
transforms[child].setEulerRotation(oldEul + eulDelta);

Diese Methode ist größtenteils funktional, fällt jedoch auseinander, nähert sich Singularitäten/Gimble Lock. /P>