Wie ich die Punktwolke auf die Erdungsebene projizieren und in ein 2D -Bild (OpenCV -MAT) in der Point Cloud -Bibliothek ⇐ C++

[Anonymous]

Ich möchte Steine ​​am Boden segmentieren und den Bereich der Steine ​​wie folgt zählen: < /p>

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Ich habe 2 Jahre lang OpenCV geschrieben und finde es wirklich schwer, die Steine ​​nur mit dem OpenCV -Bild zu segmentieren. So segmentieren Sie die Erdungsebene (in grüner Farbe) wie folgt: < /p>

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Dies ist mein Hauptcode: < /p>

Code: Select all

pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);

pcl::io::loadPLYFile ("MeshedReconstruction.ply", *cloud);

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers_groud (new pcl::PointIndices);
// Create the segmentation object
pcl::SACSegmentation seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (0.01);//1cm

seg.setInputCloud (cloud);
seg.segment (*inliers_groud, *coefficients);

if (inliers_groud->indices.size () == 0)
{
PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
return (-1);
}

std::cerr